例如，如果在控件中使用西門子plc PI控制，如果存在靜態(tài)錯誤，則輸出將不會達到設(shè)置值。此時，積分項的累積誤差值將變得越來越大。當(dāng)乘以Ki時，將輸出該累積值。權(quán)重的比例越大，輸出u(t)越大，最后消除靜態(tài)誤差的目標(biāo)越大。 1.首先將I值設(shè)置為0，并將P值設(shè)置得相對較大。當(dāng)發(fā)生穩(wěn)定振蕩時，我們減小P值，直到P值不振蕩或振蕩很小(該術(shù)語稱為臨界振蕩狀態(tài))。在這種情況下，我們還可以在一些P值的基礎(chǔ)上添加更多。 2.增加I值，直到輸出達到設(shè)定值。 標(biāo)準(zhǔn)PID公式可能導(dǎo)致系統(tǒng)中的過沖，如溫度控制等響應(yīng)慢，因為在加熱開始后輸出被調(diào)整到最大值(例如，固態(tài)繼電器的PWM輸出已經(jīng)為100)。 %是開放的)但溫度仍然只是緩慢上升，那么積分項將很快增加。當(dāng)溫度達到設(shè)定值時，即使比例項輸出為0，積分項仍然是積累值高且輸出大，導(dǎo)致溫度過沖。 在Devison的V80中，通過弱化積分法的改進方法很好地解決了這個問題，使得積分項在輸出完全打開時停止積分，這減小了積分對大延遲系統(tǒng)的影響。

　　西門子plc PID控制： 由于PI系統(tǒng)中I的存在會影響整個plc控制系統(tǒng)的響應(yīng)速度，為了解決這個問題，我們在控制中增加了D微分項，而微分項主要用于解決系統(tǒng)的響應(yīng)速度問題，其完整公式如下： u(t)=Kp * e(t)+ Ki∑ e(t)+ Kd [e(t)– e(t-1)] + u0模擬電路中的微分常數(shù)與特征頻率有關(guān)然而，數(shù)字離散PID中的微分項實際上存在一些問題，因為它只計算兩個誤差之間的差異，而實際的應(yīng)擴大模擬PID或用戶所需的理想微分公式。只有拓寬的D值才能真正達到良好的效果。導(dǎo)數(shù)項在減少plc控制系統(tǒng)中的過沖和減少振蕩方面起作用，但由于差分項本身對干擾很敏感，因此使用導(dǎo)數(shù)項是明智的。

    在西門子plc PID的調(diào)試過程中，我們應(yīng)注意以下步驟：

       1.關(guān)閉I和D，增加P使其振蕩; 2.減少P，找到臨界振蕩點; 3.增加I以達到目標(biāo)值; 4.重新上電，看過沖，振蕩和穩(wěn)定時間是否符合要求; 5.適當(dāng)增加一些過沖和振蕩的微分項; 6.請注意，所有調(diào)試都應(yīng)在最大競爭下進行調(diào)試。確保調(diào)試結(jié)果在整個工作范圍內(nèi)有效;位置PID與增量PID：我們上面提到的PID公式是位置PID，也稱為全PID，最常用于溫度控制，閥門控制和泵控制。另一個西門子plc PID公式稱為增量PID。公式如下：△u(t)=u(t)– u(t-1)這在運動控制中最常用，其輸出是兩次PID運算的結(jié)果。可以以這種方式使用伺服電動機的差異，一般步進或位置控制。

       總結(jié)：以上就是小編為大家介紹的西門子plc PID編程控制及程序調(diào)試，如果大家有任何這方面的需求，歡迎大家咨詢?nèi)莞须姎猓覀儗⒔o您最真誠的服務(wù)。